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Dopo aver vissuto lungamente a Napoli (1958-71) si è trasferito a Trieste dove ha collaborato con il Festival internazionale del film di fantascienza (1976-1977) e con il quotidiano Il Piccolo. Laureato in Lettere, è attivo in campo editoriale dal 1976, quando ha cominciato a collaborare con la rivista Robot diretta da Vittorio Curtoni.

Nel 1977 si è trasferito a Milano impiegandosi alla Armenia Editore. Qui, oltre a coadiuvare Curtoni nel quotidiano lavoro redazionale, ha diretto le sue prime collane di narrativa fantastica: I Libri di Robot, I libri della paura, Psyco. Nel 1979, dopo la chiusura di Robot, è uscito da Armenia e ha cominciato un'intensa attività di traduttore per Mursia, Arnoldo Mondadori Editore e altri.

Tra il 1980 e il 1998 ha lavorato in stretta sintonia con i responsabili degli Oscar Mondadori Glauco Arneri, Ferruccio Parazzoli e Leone Buonanno, curando le collane Oscar fantascienza, fantasy e horror.

È tornato brevemente a Napoli nel 1986 in occasione del suo primo matrimonio, ma nel 1988 si è spostato definitivamente nel milanese, risiedendo a Vigevano (Pavia). Tra il 1989 e il 1992 ha realizzato, per gli Oscar Mondadori, un'edizione in quattro volumi di Tutti i racconti di Howard Phillips Lovecraft e dal 1990 ha assunto la direzione della collana di fantascienza Urania. I principali interessi di Lippi sono stati la letteratura fantastica, i suoi illustratori (ha pubblicato con Mazzotta un volume su Virgil Finlay, Bellezza, terrore e fantascienza, 1980), il giallo, i fumetti e il cinema, argomenti su cui è frequentemente tornato con una copiosa produzione saggistica. Con Vittorio Curtoni ha pubblicato, da Gammalibri, una Guida alla fantascienza (1978).

Dopo aver tenuto una rubrica su Linus negli anni ottanta, è diventato un assiduo collaboratore del mensile Letture e degli Almanacchi Bonelli.

Su Urania ha proposto un ampio ventaglio di generi. Sono apparsi, durante la sua gestione, testi di Michael J. Harrison, Michael Swanwick, Amanda Prantera, William Gibson, Bruce Sterling, Stanisław Lem, le prime opere di Joe R. Lansdale, i romanzi di Valerio Evangelisti, Luca Masali e Nicoletta Vallorani, oltre ai racconti più recenti di Greg Egan e Charles Stross. Ha ri-scoperto la fantascienza francese di qualità proponendo il suo autore, forse, più famoso: Jacques Spitz di cui ha curato la pubblicazione di suoi inediti. Riteneva che la fantascienza fosse una delle forme più vitali del racconto fantastico e che le sue contaminazioni con il fantasy da una parte, e l'hard science dall'altra, promettessero di essere le strade più interessanti della sua evoluzione futura.